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1、離線刷卡機是什么pos機原理v

離線刷卡機是什么pos機原理v

OLP是Off-Line Programming的縮寫，即離線編程，它是MotoSimEG-VRC的核心功能。使用OLP功能可以快速有效地將工業(yè)機器人移動到目標位置。當所需的目標位于模型上時，通過使用OLP功能，我們只需單擊屏幕（例如，工件的任何點等），就可以方便地移動工業(yè)機器人工具（TCP）的末端到選定的目標位置。本期就來為大家介紹一下MotoSimEG-VRC軟件中OLP功能的簡單使用方法。

創(chuàng)建一個簡易的工業(yè)機器人工作站，添加一個工業(yè)機器人，長方體作為加工工件，并在工業(yè)機器人上安裝一個焊槍工具。

工件要加工的部分是靠近工業(yè)機器人側(cè)的上邊緣部分，并且與工件的上表面呈45°角，對于這種加工，可以直接使用示教器在工件上手動示教軌跡點，相對來講還是比較簡單的；當然為了示教的軌跡點能夠更加準確，這里我們采用添加工藝點作為示教點的方法進行工業(yè)機器人示教編程。

1.軟件“Home”菜單欄下，點擊Teaching功能區(qū)下中的“OLP”命令按鈕，在彈出的OLP:Teacher對話框中勾選“Pick Enable”選項，Operation Object功能區(qū)域下點選“Teacher”。

2.不要關(guān)閉OLP對話框，此時我們直接在加工工件的起始點處的長方體角點上點擊，可以看到出現(xiàn)了一個黑色的坐標系，此坐標系即為Teacher，對應(yīng)著Cad Tree中的Teacher節(jié)點。

3.左側(cè)的Cad Tree中，點選Teacher節(jié)點，然后點擊上方的“Pos”工具按鈕，在彈出的Position Teacher對話框中設(shè)置坐標系的姿態(tài)至符合工藝要求的姿態(tài)，如下圖所示。

說明：使用OLP功能創(chuàng)建的“Teacher”類型加工工藝點坐標系，在后期示教編程時工業(yè)機器人的TCP坐標系會與加工工藝點坐標系完全重合，即兩坐標系的原點與原點重合、坐標軸與坐標軸重合，并且坐標軸指向一致。因此，這里在調(diào)整工藝點坐標位姿時要盡量考慮到工業(yè)機器人的可達性，避免怪異以及工業(yè)機器人不可達姿態(tài)。

4.左側(cè)的Cad Tree中，雙擊工具數(shù)模，在彈出的對話框中點選AXIS6（即坐標軸數(shù)模），然后點擊Add按鈕。

5.在彈出的Frame Edit對話框中，Teacher功能區(qū)域下勾選“Pose”，然后點擊“Goto”按鈕，此時可以看到軟件工作區(qū)中Teacher坐標系上出現(xiàn)了一個紅色的坐標系，這個坐標系就是創(chuàng)建的AXIS6坐標系數(shù)模，即加工工藝起點坐標系。

6.參考上述步驟，為加工工件添加加工工藝終點坐標系。添加過程中可以直接對上一步添加的加工工藝起點AXIS6坐標系數(shù)模進行編輯，然后在Frame Edit對話框中點擊右側(cè)的Insert添加新坐標系數(shù)模即可。

1.使用虛擬示教器創(chuàng)建一個新JOB，作為工業(yè)機器人加工程序，并將工業(yè)機器人移動到合適的位置姿態(tài)，將此位置作為工業(yè)機器人Home點位置進行示教。

2.重新打開OLP:Teacher對話框，在其中分別勾選以下選項：

Pick Enable：勾選

Move Mode：Position、Orientation

Pick Mode：Vertex

Pick Object：Frames

Operation Object：工業(yè)機器人名稱（如本例的DX200-R01）

3.設(shè)置完成后，我們可以在軟件工作區(qū)中點擊創(chuàng)建的加工工藝起點坐標系數(shù)模，鼠標指針會自動捕捉到坐標系數(shù)模，同時工業(yè)機器人也跟隨著運行到坐標系數(shù)模位置，并且TCP坐標與加工工藝坐標原點以及坐標軸指向完成重合。

4.在虛擬示教器中示教此位置作為工業(yè)機器人加工工件的起始運行程序。

5.同樣的方法，為工業(yè)機器人示教加工工藝終點位置運行程序。

6.手動運行工業(yè)機器人返回至Home位置處，并示教此位置作為工業(yè)機器人運行終點程序。

1.點擊“Simulation”菜單，然后在Playback功能區(qū)下點擊“Start”命令按鈕，工業(yè)機器人開始按照編寫的程序運行，實現(xiàn)對工件的加工。

2.運行結(jié)束后，工業(yè)機器人自動停止，此時可以點擊“Reset”命令按鈕，將工業(yè)機器人恢復(fù)到初始狀態(tài)，以便于下一次仿真運行。

3.當然了，本例中我們只使用了OLP工具中的兩個功能，OLP工具中還有很多功能，后期也會依次為大家介紹到，感興趣的小伙伴也可以自己探索一下。

The End

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以上就是關(guān)于離線刷卡機是什么pos機原理v,安川機器人虛擬仿真教程的知識，后面我們會繼續(xù)為大家整理關(guān)于離線刷卡機是什么pos機原理v的知識，希望能夠幫助到大家！

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